Anonim

Roboti mācās staigāt un vadīt Delftas universitātē

Robotika

Jason Falkoners

2012. gada 24. novembris

4 attēli

Delft Universitātes plaknes robotu robots Phides var sasniegt ātrumu 2, 2 jūdzes stundā ar lidojuma posmu, kas ir 54 procenti no katra soļa

Leo un Phides - divi plakanie divpadsmit roboti, kas uzbūvēti Delftas Tehnoloģiju universitātē, ir kājām un darbojas attiecīgi. Leo uzlaboja savu kājāmgājēju caur mācību pastiprināšanu, kas veido uzvedību, atalgojot panākumus un sodot neveiksmi. Raidošais robots "Phides" ir sasniedzis iespaidīgu lidojuma fāzi (periodā braucošajā solī, kurā abas kājas atrodas zemē).

Pastiprinātā apmācība (RL) parasti veicina datorizētu simulēšanu ne tikai tādēļ, ka simtiem (ja ne tūkstošu) izmēģinājumu var palaist ātrāk, bet tāpēc, ka reāla aparatūra, visticamāk, izkristēs no stresa. Lauva tika uzbūvēta, lai pārbaudītu, kā RL strādā reālajā pasaulē. "Pārāk maz ir zināms par saderību ar reālu, faktisko aparatūru, " paskaidro doktora kandidāts Ēriks Šuitema. "Tas ir TU Delft spēks, ka tas spēj radīt šo ļoti kombināciju. "

Lai nepieļautu, ka Lauva izkristu, Schuitema deva tai galveno sākumu, sniedzot tai pastaigu pastaigu, ko varēja mācīties un uzlabot. Leo uzdevums tiek vēl vairāk vienkāršots ar stabilizējošā strēles palīdzību, kas golfa asi saglabā horizontāli, bet tas nenozīmē, ka robots var nokrist uz priekšu vai atpakaļ. Pateicoties uzplaukumam, tam ir vajadzīgi tikai trīs servos uz vienu kāju (nevis parastos sešus). Visu tās skaitļošanas darbu apstrādā robots ar borta datoru, kam ir 1.2 GHz VIA procesors un 1 GB operētājsistēmas Linux.

"Ja aparatūru varētu padarīt drošāku, tāds robots kā Leo patiešām var iemācīties visu pats iet, " Schuitema teica. Process varētu aizņemt apmēram piecas stundas. "Darbs joprojām ir ļoti agrīnās dienās. Tas varētu būt desmitiem gadi, pirms šie roboti var kļūt aizņemti praksē, " viņš piebilda. Ceru, ka - kādu dienu - servo roboti iemācīsies darboties reālajā pasaulē pašiem, bez to vispār nepieprasīs. Vēl viena pieeja ir demonstrēšana, kas ļauj pat neprogrammētājiem apmācīt robotu, lai veiktu vienkāršus uzdevumus.

Leo mācās staigāt

Tajā pašā laboratorijā strādājošie pētnieki ir izstrādājuši arī robotu ar diviem bumbiņiem Phides, kas var sasniegt ātrumu 2, 2 jūdzes stundā (3, 5 km / h), un lidojuma posms - 54 procenti no katra soļa. Šis viens neizmantoja pastiprinājuma mācīšanos, bet tas arī balstās uz strauju horizontālo stabilizāciju, padarot to par divdimensiju robotu, kas ir līdzīgs Mičiganas Universitātei MABEL.

Lieluma atšķirību dēļ tas ir grūti salīdzināt ar MABEL: Phides ir tikai 31 cm (80 cm) garš un sver 29 lbs (13, 5 kg). "Šī robotā galvenā dizaina iezīme ir ceļgalu iedarbināšanas mehānisms, " komanda raksta YouTube video aprakstā. "Phides 'ceļgaliem ir virkne elastīgu izpildmehānismu, kā arī paralēlais pavasaris ..., kas izgatavots no šķiltavas lapu atsperes no arbloķa " - kas ir kļuvis par pirmo pasauli!

Fāzes darbojas

Avots: Delft Biorobotics Lab caur TU Delft ziņām

Delft Universitātes plaknes robotu robots, kas tiek uzņemti fotogrāfijās

Delft universitātes plaknes biped Leo uzlaboja savu pastaigu gaitu, izmantojot mācīšanās pastiprināšanu

Delft Universitātes plaknes robotu robots Phides var sasniegt ātrumu 2, 2 jūdzes stundā ar lidojuma posmu, kas ir 54 procenti no katra soļa

Delft Universitātes plaknes robotu robots Phides savā dizainā izmanto šķiltavas lapu atsperes

Ieteicams Redaktora Izvēle